МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ
НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ "ЛЬВІВСЬКА ПОЛІТЕХНІКА"
Лабораторна робота № 9
з дисципліни „Основи робототехнічних систем”,
«Методи програмування системи керування ПР РМ-01»
Роботу
Мета роботи
Вивчення методів програмування системи керування ПР РМ-01, використовуючи засоби системи ARPS.
Теоретичні відомості
ПР класифікують за такими основними ознаками керування:
за способом керування рухом;
типом сигналів у керуючому пристрої;
за кількістю спільно керованих роботів;
за характером участі в керуванні людини-оператора.
За методами керування рухом системи ПР поділяються на системи керування (СК), що працюють за програмою, виходячи з функції стану зовнішнього середовища і комбінованні, у яких використовуються дві перші.
Більшість роботів, що експлуатуються в промисловості, є роботами з чітко заданим програмним керуванням, в яких програма задається або в формі готових для відпрацювання приводів траєкторій для кожної з координат, або у вигляді траєкторій в координатах робочої зони, що перетворюються потім в координати ступенів рухомості маніпуляційної системи робота. Можливо також задання програми у вигляді найменування типової операції або переліку таких операцій. Крапка при цьому, залежно від типу приводу відповідної керуючої координати, відпрацювання руху ПР може бти безперервним (контурні системи керування) або дискретним (позиційні системи керування). В першому випадку програма реалізується у вигляді безперервної траєкторії руху ПР, а в другому – у вигляді послідовності його позицій, заданих програмою. Позиційне керування рухом ПР є непридатним для виконавчих ПР при нанесенні покриттів, газовому різанні, дуговому зварюванні та інших операціях у яких необхідно дотримуватися безперервної траєкторії переміщень інструмента із заданою швидкістю його руху. У таких випадках використовується контурне керування з великою точністю програмованих і розташованих одна поблизу точок позиціювання робота. Але і при контурному керуванні рухом ПР програмують лише опорні точки траєкторії, тоді як проміжні визначаються інтерполяцією за допомогою спеціальних логічних приладів: лінійних та колових інтерполяторів. У цьому випадку робочі органи робота здійснюють рух за зглаженою кусково-неперервною траєкторією.
При проектуванні робототехнічних систем можна, по суті, скористатися позиційною системою керування з включеням до неї інтерполятора. Тоді процес навчання ПР з такої СК не буде практично відрізнятися від процесу його навчання з позиційної СК.
Залежно від ступеня адаптації ПР до змін зовнішнього середовища розрізняють системи неадаптованого керування в функції стану зовнішнього середовища, системи адаптивного керування і системи керування з штучним інтелектом.
За типом сигналів у кероючому пристрої розрізняють системи безперервного та дискретного керування. Всі ланки перших характеризуються безперервними вхідними і вихідними сигналами. У системах дискретної дії принаймні один сигнал є дискретним.
Опис лабораторної установки
Антропоморфний маніпулятор «Пума 560» має 6 ступенів рухомості, які забезпечені п’ятьма ланками маніпулятора, з’єднаними одна з одною у суглобах, що обертаються навколо всієї системи координат, що ідуть через центри суглобів.
Складові маніпулятора: колона, плече, лікоть, кисть, захват. Маніпулятор має дві системи координат: основну систему і систему координат інструмента.
Основна система координат складається з трьох перпендикулярних одна одній осей (X, Y, Z), що перетинаються в плечі маніпулятора. Основна система координат не рухається при переміщені ланок маніпулятора і використовується при навчанні робота новим робота новим робочим точкам.
Система координат інструмента складається з трьох осей, що перетинається у фланці кісті. Система координат рухається з фланцем за рухами маніпулятора. Може ефективно використовуватися при навчанні робота.
Висновок
Під час виконання лабораторної роботи я вивчив методи програмування системи керування ПР РМ-01, використовую...
